シェア

高橋　慧さん（発表時D１）らが第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会で学術奨励賞 研究奨励賞を受賞しました。(2026/3/13)

　計測自動制御学会「学術奨励賞(研究奨励賞、技術奨励賞)」は、計測・制御・システム・システムインテグレーションを軸とし、未来の産業と社会に貢献するイノベーションを実現します。第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会が、2025年12月10日(水)~12月12日(金)、広島国際会議場（広島市）にて開催されました。学術奨励賞 研究奨励賞は、計測自動制御学会(部会,支部も含む)が主催する講演会・シンポジウム等の研究発表会において優れた内容の研究報告を行ったあらかじめ登録した登壇者に対して贈呈されます。
  
  • 受賞者 Awardee:
    　高橋　慧（D3）
    image
     

  • 研究テーマ Research theme:
    "動作教示インターフェスを用い実行可能性を考慮した模倣学習" 
  • 近年，ロボットの動作獲得手法として模倣学習が注目されている。模倣学習は、人の実演による教示データのみを用いて方策を学習できるため、ロボットに関する専門知識がなくてもロボットへ動作を教えられる可能性がある。一方で，高性能な模倣方策を獲得するには、教示者がロボットの動作速度作業範囲、特異点などの特性を理解し，ロボットが実行可能な動作を教示する必要がある．この要求が，模倣学習の活用範囲を狭める要因となっている。そこで本研究では、独自に開発した、教示者とロボットの手先構造を共通化するインターフェースを用いて収集した教示データに対して，ロボットの実行可能性を推定し，その結果を教示者への視覚フィードバックと方策学習時の重み付けに活用する模倣学習フレームワークFABCOを提案する。ピペット挿入タスクによる被験者実験の結果、提案法は高い成功率を示し、教示者の達成感向上にも寄与することを確認しました。

  • 著者 Authors:
    高橋慧, 佐々木光、松原崇充 　　

  • 受賞者のコメント Awardee's voice
  •  このような光栄な賞に選出していただけたことを大変嬉しく存じます。本研究を進めるにあたりご指導・ご協力をくださった松原教授、佐々木助教に心より感謝いたします。 
  •  
  • 外部リンク Links to：
    計測自動制御学会(SICE) HP：https://www.sice.jp//
    第25回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 HP：https://sice-si.org/si2025/

>>ロボットラーニング研究室 Robot Learning lab.

CLOSE