ロボットラーニング研究室の山之口 智也さん(博士後期課程2年)が、IEEE Robotics and Automation Society Japan Joint Chapter Young Award (2022)を受賞しました。(2022/11/14)

IEEE Robotics and Automation Society (RAS) Japan Joint Chapterでは、IEEE Japan CouncilよりChapter支援費の補助を受け、Young Awardを贈賞しています。表彰の目的は、日本国内の大学院に在学する優秀な若手研究者を育成し、ロボットと自動化に関する国際会議(IROS、CASE)を活性化することです。

• 受賞者 Awardee：
  　山之口 智也
  

  

  
  
• 受賞研究テーマ Research theme：
  "Randomized-to-Canonical Model Predictive Control for Real-world Visual Robotic Manipulation"
  　本研究ではSim-to-Real転移可能な視覚ダイナミクスモデルの学習アルゴリズム、及び視覚ダイナミクスモデルを用いたモデル予測制御フレームワークを提案した。我々の学習アルゴリズムはランダム化環境と合わせて正準環境(ランダム化環境とは対照的にパラメータが固定された環境)のデータを活用してモデル学習を行う事で、任意のドメインの観測画像からのタスクに関連する特徴量の抽出とそれを用いたダイナミクスの学習を同時に可能にする。これにより、実環境の観測画像からもタスク達成に重要な特徴量を抽出可能なモデルを構築できる。ロボットハンドによるバルブ回転タスクとブロックはめ込みタスクによって提案手法の有効性を検証した。実験の結果、提案した視覚ダイナミクスモデルがタスクに重要な特徴量を抽出できること、また学習モデルを用いたモデル予測制御フレームワークが実環境にそのまま転移できることを確認した。 　
  
• 著者 Authors：
  　Tomoya Yamanokuchi, Yuhwan Kwon, Yoshihisa Tsurumine, Eiji Uchibe, Jun Morimoto, and Takamitsu Matsubara
  
  
• 受賞者のコメント Awardee's voice：
  　この度は、このような賞を受賞させていただき、身に余る光栄です。 ご指導・ご助言をいただいた松原先生、そして共著者の方々に感謝申し上げます。 本受賞を励みに、今後もより一層精進してまいりたいと思います。
  
  
• 外部リンク Links to：
  
  ・IEEE RAS JJC Young Award 受賞ページ：https://www.ieee-jp.org/section/tokyo/chapter/RA-24/RASJPYoungAward_ICRA2022.html
  ・研究のプロジェクトページ：https://tomoya-yamanokuchi.github.io/krcmpc/
  ・IEEE Xplore: https://ieeexplore.ieee.org/document/9817636
  ・arXiv論文：https://arxiv.org/abs/2207.01840
  ・実験結果の要約動画：https://www.youtube.com/watch?v=Arxh7aGluJ0
  ・IROSでのプレゼン発表動画：https://www.youtube.com/watch?v=jrkz2WkmiHs
  
  

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