| ゼミナールI講演 |
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| 日時： | 平成24年7月30日(月)3限 (13:30 -- 15:00) |
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| 場所： | L1 |
| 講演者： | 奥宏史 (大阪工業大学工学部ロボット工学科) |
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| 題目： | 部分空間同定法の基礎 |
| 概要： | 部分空間同定法が登場してから20年以上が経過し，現在までに多入出力線形時不変系のシステム同定手法の強力なツールとして広く認知されるようになった．さらに，同定対象として，閉ループ系や，時変系，非線形系など，その適用範囲を広げつつある．本講演では，まず，部分空間同定法の基礎として確定系の状態空間モデルの同定問題について概説する．つぎに，QR分解の導入により数値計算において優れた手法である，Verhaegenらによって提唱されたMOESP法について簡単に紹介する．最後に，最近の研究成果紹介として，講演者らによる閉ループ部分空間同定法によるRCヘリコプターの閉ループ同定実験について紹介する． |