ゼミナール講演
日時
平成 17年 1月 31日(月) 4限 (15:10 -- 16:40)
場所
L1
講演者
忻 欣
所属
岡山県立大学大学院情報系工学研究科 助教授
講演題目
劣駆動ロボットの姿勢制御について
概要
近年入力の数が一般化座標数より少ない，劣駆動システムの制御問題に関する研究が注目を浴びている．本講演では，その中の１つである初期角運動量を有する2リンク浮遊ロボットの姿勢制御問題を扱い，その加速度入力による姿勢制御の設計法を紹介する．
浮遊ロボットに初期姿勢から有限時間後に目標姿勢に到達させる姿勢制御問題を，座標変換により，ある直列構造をもつシステムの原点に対する安定化制御問題に帰着させるアプローチがある．しかし，そのような安定化制御問題に対して，これまでの制御則には，安定化制御則に特異点が存在することや，収束が大域的に保証されないことなどの問題点があった．さらに，ほとんどの制御則は角速度によるものであるため，実際に用いられる加速度またはトルクによる入力への拡張を行うには，その制御則に対して，時間微分可能性が不可欠である．
そこで，我々は上記の安定化制御問題を完全に解決し，加速度入力による姿勢制御の設計法を提案した．その制御則には特異点が存在せず，原点に対する安定化が大域的に保証されている．さらに，シミュレーションによりその有効性を示す．
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平成16年度ゼミナール担当