本発表では、これらの人間共存型ロボットのコミュニケーション能力向上の ために、ロボットに感情のモデルを搭載することを提案する。そして感情モデル の構築のためには、ロボットの身体性および外界とのインタラクションであるこ とをシミュレータを試作して示す。
シミュレータの実装については、ロボットのとれる行動を「なでる」「たたく」 「表情による感情状態の表現」に限定し、これらの行動の生成と知覚に関する要 素をシミュレータ内にモデル化した。 このモデルにおいて、ロボットは相手から受けた行動を1)その種類,2)行 動の主,3)その時の感情状態,4)その時の身体情報の影響をうけて知覚し、相手の これまでの行動履歴から``いいひと''``いやなひと''を認識して、自分の感情状 態を変化させる。感情状態が変化することで、ロボットが反応行動をとっ たり自ら行動を生成するようにした。