【発表内容】
近年，ロボット技術の重要な応用分野として，パワーアシスト技術の研究が盛んに行われている． パワーアシストとはアクチュエータの補助動力を用いて作業・動作時の操作者の負荷軽減及び能力増 大を行う技術であり，リハビリテーションやスポーツトレーニングの分野へ応用されている．様々な パワーアシスト装具を開発されているが，支援する部分筋力の負荷を全体的に減少し，健常な筋肉ま で補助する可能性があるので，健常筋肉の機能低下を引き起こす恐れがある．
本研究は選択された対象筋肉の負荷を自由に 制御することを目標として，局所的な筋肉の支 援により，ピンポイントのリハビリとトレーニン グを可能にすることを目指している．今回，パ ワーアシスト装具を利用した局所的な筋力制御 をに利用する図1に示すような統合的なソフト ウェアMASを開発するについて発表した．この ソフトウェアは，筋骨格モデルを用いてモーショ ンキャプチャ装置から計測された人間の姿勢に より，筋力をリアルタイムに推定する．さらに， 局所的な筋力制御方法により，設定された対象 筋肉の目標筋力を実現するのに必要な各関節に 対する負荷を導出する．その結果に基づき，パ ワーアシスト装具をコントロールすることで，ピンポイントのリハビリとトレーニングを実現する．

【会議の内容】
今回のRobio は生物と機械の共存技術の交流を学会のテーマとして，ロボット技術と生体模倣技術の最先端研究がたくさん発表された．

【研究技術交流等】
今回は初めての国際発表で，他人の研究からいろいろなことを勉強になって，今後の研究には非常 に有用と思う．こらから，頂いた知識を研究に使って，もっといい成果を期待している．