【発表内容】
中枢パターン振動子を股関節の目標角速度生成に用いる二足歩行ロボットの制御において，トルクフリー期間という省エネルギー化の手法を提案し，それを強化学習を用いることで環境に応じて最適化を行った計算機実験，またそれぞれに対する安定性解析を行った結果について報告した．

【会議の内容】
この会議では，ロボット技術に関する様々な最先端の技術や研究に触れることができました．例えば，歩行関係では理論研究のモデルの一つとして用いられてきたCompass型のロボットではこれまで直線上でしか歩行できない，と思われてきましたが，このモデルを円周軌道上で動かすことができることをしめした研究（Greggら）があり，その点に興味を持ちました．その研究は，リミットサイクルの解析といったように数理的なもので，ロボットにおける数理の力というものをまざまざと見せつけられました．

【研究技術交流等】
発表終了後，質疑応答が出ずにシーンとなる発表もあった中，時間一杯までたくさんの質問や厳しい指摘を頂きました．また，会議中には歩行ロボット関係の研究者で街に食事に繰り出すなど，多いに交流できました．