「なでる」動作は，ストレスや痛みの軽減，認知症の抑制といった幅広い効果をもたらすことが知られている．このことから，私たちは日常的に「なでる」動作を行なっており，また医療・介護の分野においても，ケアの手法として取り入れられている． この「なでる」動作に，コミュニケーションの観点から重要となる「話す」を組み合わせることで，人に対する「なでる」動作を含むケアにおいて，より心地良さを向上させることができると考える． そこで本研究では，より心地よいケアの実現を目指して，ロボットによる「なでながら話す」というマルチモーダルインタラクションが，人に与える心地よさを向上させるのか評価することを目的とする． まず，人が実際に「なでながら話す」振る舞いを記録・解析することにより，人らしい振る舞いをモデリングし，そのモデルにより，人のように「なでながら話す」ことができるロボットを実現する． そして，そのロボットを用いて(1)「なでる」，(2)「話す」，(3)「なでながら話す」の３種類の動作について，人に与える心地よさを，アンケートとアフェクト・グリッドによる主観的指標，スキンコンダクタンスと筋電位による客観的指標により評価する．その結果，主観的評価・客観的評価ともに(3)「なでながら話す」が(1)「なでる」よりも有意に心地よさと覚醒度を向上させる結果となった．このことから，より心地よいケアを実現する上で，「なでながら話す」というマルチモーダルインタラクションが有効であることが示唆された．