ドローンを用いた空中遭遇型ハプティックインタフェースにおける粗さ感覚の提示手法
斎藤悠太 (1811114)
VRやARにおける遭遇型ハプティックインタフェースでは主にロボットアームを用いることが多いが，ドローンを用いることで体験者が自由に動くことのできる空中遭遇型ハプティックインタフェースを実現できる．本研究では，質感を表現するうえで重要な粗さをドローンによって提示することを目標とする．第一段階として，ドローンに粗さの異なる複数の紙やすりを取り付け，被験者に触ってもらい，粗さの判別の正確さを調査した所，ドローンでの「粗い／滑らかい」提示が，固定面上での提示と同程度の正確さで可能であることが示唆された．また，ドローンの振動数による影響を調査するため，様々な振動数を付加した状態での調査も行ったところ，振動数により判別が困難になる現象が確認された．これらの現象を利用し，本研究ではドローンでの紙やすり提示時に振動を付与することにより，表現できる質感を改変する手法を提案を行った