避難問題とは，ある領域内の複数の移動ロボット群を未知の出口から短時間で避 難させる問題である．本論文では，対面通信可能な移動ロボット群を二等辺三角形 から避難させる場合の避難問題を扱う．各ロボットは二等辺三角形の内部および周 上を自律的に移動でき，その最大速度は全てのロボットで同一である．また，各ロ ボットは他のロボットと出会った場合に限り，お互いの探索情報を交換できる（対 面通信可能）とする．出口は二等辺三角形の周上に一つ存在するとし，全てのロ ボットが出口に到達するまでに要する時間（避難時間）を最小化することを目指す．
本発表では，上記の避難問題に対する避難時間の下界．提案した避難アルゴリズム， およびこのアルゴリズムで得られる避難時間の上界を紹介する．