家庭内作業には、料理や洗剤の詰め替えなど、注ぎ動作を伴うものが多い． これまで，ロボットによる注ぎ動作の研究では、ボトルやカップなどの剛体容器から注ぐことを前提としており、パウチやプラスチック袋などの操作中に容易に変形する柔軟容器の扱いは考慮されていない．
本研究では，指先に力覚センサを備えた双腕ロボットを用いて，容器の変形を抑制するによって，柔軟容器からの注ぎ動作を実現する． 把持力を制御可能な双腕ロボットを用いて、注ぎ動作中の容器を支える接触面を増やすことで、柔軟容器の形状変化を抑えた注ぎ動作を実現する． 単腕と双腕を用いた場合で注ぎ実験を行い、モーションキャプチャシステムにより物体の形状変化を計測した． 実験の結果から双腕による注ぎ動作が単腕と比較して約66%変形を抑制することがわかった．これにより，提案手法を用いて変形を抑制することで柔軟容器からの注ぎを実現した．