本研究では，まず有限のパケットロスに対してロバストな状態オブザーバの設計を行う．複数の外部センサに対しても低い伝送レートを保つため，同時に一つのセンサのみと通信を行う通信プロトコルであるRound-Robin Schedulingに対応したものとする．ただし，これは全てのセンサと同時に通信を行う設計構造を含んでおり，従来の問題設定の拡張となっている．さらに，設計したオブザーバを利用したオブザーバベース制御器の設計を行う．制御器は遠隔にあると仮定し，複数のアクチュエータに制御入力を送信する．このとき，センサ側と同様にRound-Robin Scheduling に対応させる．
ゲイン設計は閉ループ系のダイナミクスを安定化する十分条件となる線形行列不等式（LMI）として導出する．安定条件には切り替え二次Lyapunov関数の存在を利用し，従来法の設計の保守性を改善する．提案手法の有効性は数値シミュレーションにより確認する．