マルチコプターによる持ち上げ不能な物体の押し動作
白倉 尚貴 (1651060)
マルチコプターは高所での点検作業や，空中輸送などへの活用が期待されている.
現在普及しているマルチコプターの活用先は，非接触の点検や撮影などにとどまっているが，
マルチコプターによってマニピュレーションを行う「空中マニピュレーション」についても近年注目を集め，研究が進められている.
空中マニピュレーションの手段として，マニピュレータを搭載する手法が多く見られる.
この手法では，マニピュレータの動作がマルチコプター本体の姿勢制御に影響を与えるため，
マニピュレータとマルチコプターの複合制御に関する研究がすでに行われている.
\しかしながら，マニピュレータによって物を持ち上げて操作する研究において，
多くの場合，操作対象となる物体は，マルチコプターの制御に影響を与えにくいような軽い物体のみである.
本研究では，マルチコプターによって持ち上げてることができない物体のマニピュレーションについて検討する.
具体的なアプローチとしては，操作対象物を押したり，引きずったりすることで操作する.
マルチコプターによる押し引き動作を実現するために，本研究では物理モデルを構築し，制御を行う.
また，シミュレーション実験及び実機実験によって，構築した物理モデル及び押し動作制御の有効性を証明する.