提案する触覚ベースの注ぎ戦略は、材料の入った容器の質量など、容器内の材料の内部情報を使用することによって、 ビジョンベースの手法の問題点を解消できる。 そこで、従来モデル化された人間のスキルに基づいて触覚ベースの注ぎ戦略を構築する。 提案する戦略では、ロボットハンドの指先に装着した3次元力覚センサから取得される 触覚情報に基づき、注ぎ戦略を遂行する。 注ぎ動作の実験では、提案する触覚ベースの注ぎ戦略の各手法について検証を行った。