2自由度制御系では，フィードバック制御器をセンシング障害にロバストに設計でき，また，フィードフォワード制御器により，応答改善を行うことができる． フィードバック制御器は，オブザーバを基礎とし，センシング障害が発生しても，安定性が保証できるように構築される．このフィードバック制御器は保守的な設計で応答性は良くないためフィードフォワード制御器を採用し，この欠点を改善する． なおフィードフォワード制御器は，制御対象のモデルを用いた逆系設計と，フィードバック誤差学習を用いたフィードフォワード学習制御の2種類の方法を用いる． ここで，前者は，正確なモデルを必要とするためモデル誤差に弱く，モデル誤差に弱くなる． 後者は，パラメータ調整をオンラインで行うことによって，モデル誤差の影響を小さくすることができる．これらの手法を2自由度構成として統合した提案法に対して，数値シミュレーションで有効性を検証する．