3Dプリントによるアクチュエータ内蔵型電動義指の開発

藤山　卓己

ヒトの指は各関節を連動して動かすことで，物体の把持や指先を使用した様々な繊細な作業を行うことが可能である．しかし，事故などの原因で指を切断してしまうことで，力が入らず，安定した物体の把持や繊細な作業が不可能となる．切断した指の外観や機能を補うために，多くの指切断者は義指を使用する．しかし，義指の把持機能と自然な外観・動作を両立することは難しい．

  本研究では指のMP関節を欠損した手指欠損者の日常生活における物体把持を補助するためアクチュエータ内蔵型電動義指を開発する．外装と機構部を３Dプリンタで一体造形し，義指に内蔵した小型モータを，薄型の曲げセンサを使用して制御することで，コンパクトで自然な外観と動作を実現した．また，前腕の筋隆起を赤外線距離センサで検出し，義指を駆動する操作システムを用いた．開発した義指は物体把持試験と指先力試験，および追従試験により，有用性を確認した．