本研究では，人間が物体を扱う際の手先に発生する力に注目し，人間の物体を扱う動作を計測・解析することでその物体を取り扱う際に必要となる手先の操作力を推定する手法を提案する． まず，体の各リンク長と動作中の関節角度を計測する． 次に，取得したデータから重心と手先位置を算出する． 最後に，力やモーメントの釣り合いを考慮した動力学モデルから手先の操作力を推定する． 実験では，ヒューマノイドロボットの箱を押す動作に対して手先の操作力の推定を行い，推定手法の精度を検証した． さらに被験者実験により，3種類の動作（押す，引く，持ち上げる）に対して手先の操作力の推定を行い手法の有用性を検証した．