無人航空機による災害救助情報収集時の動的経路決定手法
立古 佳大 (1351112)
災害発生時には迅速な要救助者の救助のために速やかな被害状況の調査が必要になる一方で，通信や交通といったインフラの損壊により地上からの情報収集活動が困難になる．そういった環境下での情報収集手段として無人航空機(UAV)による探索を用いることができるが，無人航空機に搭載可能な電池容量は限られるため，飛行可能時間に制約が発生し，探索範囲や要救助者の位置特定精度は制限されるという問題がある．そこで本稿では，空間充填曲線の特性を利用し飛行経路に対して要救助者端末の発見状況に応じた動的変更を行うことで，従来手法と同じ時間内に，探索範囲を狭めることなく，より高精度に要救助者の位置特定を実現する探索手法を提案する．