本論文では,3次元計測装置を用いたインターバル計測により環境の変化を識 別する手法を提案する.LIDAR から得られた 3 次元ポイントクラウドを用いて ICP-SLAM を行うことで各時間ごとに環境地図を生成し,生成した地図同士の差 分をとることで経時変化した領域を検出する.さらに検出した領域に対し,異な る時間に各観測地点から見た距離画像と比較することで変化点を分類する手法を 提案する.環境中の変化の検出や分類の評価実験により本手法の有効性を確認し,最後に実環境に適用した例を示す.