本研究では，車椅子と他者との相対的な位置関係や移動速度ですれ違いの軌跡パターンを表現し，すれ違いの軌跡パターンを予測する方法を提案する．予測法は，周辺他者の多様な移動特性を表現するため，事例ベースの手法により実現した．病院内の使用を想定し，通常歩行，車いす，台車，歩行器の４種類の移動手段を用いた被験者と車椅子がすれ違う実験を行い，提案手法で高精度な予測が得られることを示す．
さらに，この予測結果に基づいて，安全性と快適性の評価値が最大となるように車いすの経路を決定する制御パラメータの最適化を提案する．単純な制御法と比較して，提案手法による経路が，テストデータにおいても良好な評価基準が得られることを示す．