スタイル-位相適応型パターン生成器に基づく歩行アシスト
ー実環境における検証ー
宇都大輔 (1251019)
近年，外骨格ロボットを用いた歩行アシストに関する様々な研究が行われている．
先行研究において，
着用者の多様な歩行パターンに適応的に歩行アシストする，
スタイル-位相適応型パターン生成法が提案されたが，
実環境における有効性は未検証であった．
そこで本発表では，
先行研究において十分考慮されていない実環境への応用や
実機実験によるアシストの有効性の検証を行う．
本論文では，
実環境への応用のため，先行研究における未検証の部分として
1) 実歩行データに対する予測精度，
2) 人の適応能力を用いた位相同期の検証，
3) 実機を用いたアシストの有効性
の3つがあるとし，
それらに対して，シミュレーションや実機を用いた検証を行った．
その結果，
実歩行データを用いた場合のスタイル-位相適応型パターン生成法の有効性，
適応能力の使用による位相同期則の頑健性向上，
アシストによる筋電位信号の低下が確認された．