インタラクション機能を持つ掃除ロボットを用いた人とロボットの協調作業
高砂 雄介(1151124)
自律型掃除ロボットが普及しつつあるが，椅子などの障害物がありロボット単体では掃除できないる場所があることや，ユーザーにとってロボットの掃除した領域が不明であるといった問題点がある．そこで本研究では，人やロボットの位置を実時間計測し，それらの情報を利用可能な環境知能基盤を利用して，インタラクション機能を持つ掃除ロボットが人と協調作業を行うことで，これらの問題を解決する．具体的には，人やロボットの行動，ロボットが掃除した領域や障害物の位置を実時間で更新する環境マップを作成することで，環境にある障害物の除去を人に依頼することで協調作業を実現する．また構築したシステムの有効性を示すために実験を行った結果を示し，協調作業が実現できることを明らかにする．