そこで，本研究ではマルチレイヤ型LIDARによって取得した三次元点群であるポイントクラウドを用いて空間識別を行った． 空間には領域性があることから，識別性能向上のため屋内施設の壁情報を取得して空間領域を分割する手法について提案する． 空間識別手法には，三次元局所特徴量であるスピンイメージを用いたBag-of-Featuresによる物体認識手法を用いた． 本発表では，提案手法について述べ屋内施設における空間識別実験によって得られた結果について説明する．