断端形状変化に基づく操作方式の対向３指型作業用電動義手

田口裕也 (1151064)

前腕切断者が選択可能な作業用義手には，能動義手と筋電義手がある． 能動義手は，フック状のハンド（能動フック）による精緻な作業が可能である． 一方，筋電義手は人間の手と同等の外観を有し，前腕部の筋電を信号源として自然な操作感が得られる． 短所は，重量の重さと，価格が高価である点である． これらの作業用義手が抱える課題から，前腕切断者の多くは作業用義手を選択せず，機能 性を持たない装飾義手を使用している．

本論文では，これらの作業用義手の利点を兼ね備えた，作業性と操作性を両立する作業用義手を開発する． 対向に配置した３指を有する電動義手を提案し，能動フックの利点を残しつつ作業性の向上を図る． 開閉機構はシンプルな構造とすることで，軽量，低コストを実現する． 開発義手の操作には，筋活動による断端の形状変化に基づいた操作システムを使用し，筋電義手のような自然な操作感を実現する． 開発した作業用義手の機能評価には，実際の前腕切断者によるSHAPを用いた上肢機能評価テストを行う． 評価結果から，開発する作業用義手の有効性を示す．