人間の動作により意味付けされた3次元セマンティックマップの生成
勝山 貴史 (1151037)
日常生活においてロボットが人にサービスを提供するには，人の使用する物体や場所の意味を知る必要がある．
そのため，これまでカメラやレーザ等のセンサを用いてセマンティックマップを生成する研究が行われてきたが，未だ環境情報を十分に取得するには至っていない．
そこで，従来の環境の幾何学的情報を用いて生成するセマンティックマップではなく，人の動作を用いた環境情報への意味付けを行い，新しい視点からの環境情報の取得を目指す．
本研究では，ロボットへの応用に有用な3次元地図情報として，人の動作と環境情報を関連付けた3次元セマンティックマップを提案する．
3次元のポイントクラウドの各ポイントに対し，人の動作と環境の幾何学的情報に基づき重み付けする．
付加した重みを用いマップとして可視化し，人が生成した場合のマップと比較することで，提案手法の有効性を示す．