そこで本研究では，障害物回避に加え，車椅子の自己位置の情報を用いることでより快適に制御するための手法を提案する．提案する手法としてはDynamic Shared Controlという手法に着目し，そこにアノテーション付き地図を付加する．アノテーションによって観測された障害物も区別され，生活に必要なテーブル には近づくなどの動作が可能となった．提案手法により制御される電動車椅子は被験者によって従来手法や何も制御しない場合の制御と比較し，提案手法による制御に優位性があることが示された．