スマートフォンを用いたロボットプラットホームの開発と評価
吉田 尚人 (1051123)
近年のスマートフォンは高い計算性能を持ちつつ多彩なセンサを搭載し，なおかつ小型で携帯性に優れることから様々な応用が研究され，注目を集めている．
本研究はスマートフォンのこれら優れた特性に着目し，将来のホームロボット開発を視野に入れた，スマートフォンを核とする小型ロボットプラットホームの構築とその評価を目的とする．この目的の実現のため，スマートフォンロボットに必要とするハードウェア構成を紹介するとともに，ロボット制御に必要なプロセスをスマートフォンで実行するための制御アプリケーションソフトウェアを製作し，必要と考えられるソフトウェア構成を提案する．さらに製作したソフトウェアを実際に非リアルタイムOSであるAndroidに搭載し，実機を用いた評価を行う．このフレームワークを用いて本研究では倒立二輪ロボットを製作し，実際にロボットの倒立制御が可能であることを実証することで，本プラットホームの有効性を確認する．