二個のカメラからのビューベーストアプローチによる経路追従支援の研究
本山 裕之(1051112)
近年，極限環境で調査・偵察を目的としたロボットが盛んに登場してきている．人間が作業を行うには困難な環境として，水中，高所，毒物や放射線物質が充満した環境などがあげられる．それらのロボットは，理想的には完全自律型で運用されるのが望ましいが，環境認識などの点において課題が残っており，実現にはまだ遠い．そのためそのようなロボットは現在も人間の手によって操作されている．しかし，ロボットの操縦にはある程度の訓練が必要になってくる．また，それらの遠隔操作ロボットにおいては，ユーザへのフィードバックが主観視点カメラしか用意されていない場合が多い．そのため，環境中での自分の位置を見失いやすく，直感的な操縦が行えないという問題点がある．そこで本論文では，主観視点カメラを用いたロボットにおいて事前情報無しで未知の場所を探索し安全に元の場所まで帰ってくるための操作アシスト手法を提案する．具体的には，カメラ画像上に経路や操作指示方向をユーザに提示するインターフェースを提案・実装しユーザスタディにおいて検証を行い有用性を確認した．