フィードバック誤差学習の制御応用と零点を持つ制御対象への対策
松原 大和 (1051102)
フィードバック誤差学習(FEL; Feedback Error Learning)は，
川人らによって提案された生体の運動学習モデルである．
近年，このFELの仕組みは線形制御理論の分野に導入され，様々な検討を行っている.
本研究ではまず，FELを実機に適用し有効性を検証した.
しかし，従来のFELは制御対象が零点を持つ場合，元の閉ループ系に時変ブロックが挿入され，
安定性に影響を及ぼすという問題があった.
これにより学習は失敗し，FEL制御系が不安定となる場合があることを示す.
また，この問題点を解決する新しい手法，プレフィルタ学習型のFELを提案する.