PTZカメラを用いた視覚サーボ系における運動パラメータ推定
川尻 圭亮 (1051033)
視覚情報に基づいて追従制御をおこなうことを一般に視覚サーボとよぶ．
カメラから視覚情報を取得して追従制御をおこなう場合, ビデオサンプリング周期や画像処理にかかる時間から, フィードバック制御だけでは追従偏差が残ってしまう場合がある.
そこで, 対象の運動を予測してフィードフォワード制御を加えることで追従特性を改善させる研究がおこなわれてきた.
本研究では，PTZ（パン・チルト・ズーム）カメラを用いて移動する対象をカメラで追従する視覚サーボ系を考え，
得られた動画像情報から対象物の運動推定をおこなうことを考える．先行研究では，パラメトリックな運動モデルを仮定したとき，非線形オブザーバによって運動パラメータを推定する方法が提案されている．
本研究では，その手法を基にズーム量の変化を考慮した推定法を提案する．