Active Visionによる3次元移動体位置計測システムの構築
中澤 雅志 (0951088)
カメラ画像を用いて位置計測をおこなう場合,
レンズ収差等により生じる画像歪みの影響を取り除くための精密なキャリブレーションが必要である.
しかし, 高精度なキャリブレーションに基づく計測は, 光学的機構の変化に対して明らかに脆弱である.
そこで本研究では, ２台のパンチルトカメラからなるActive Visionシステムを用いた,
キャリブレーションに依存しない高精度な３次元位置計測法を提案する.
本システムでは画像歪みの影響を低減するために対象物を常に画像中心に捉え,
光軸の方位角に基づく三角測量から３次元位置計測をおこなう.
また移動体計測に応用するため, 対象物の運動モデルに基づく未来の運動予測を用いた
ビジュアルサーボ系を構築することで, 追従性能を向上させた.
提案する追従方法の有効性を数値シミュレーションと実機実験により検証した.
そして, 本システムの３次元移動体位置計測における有効性を,
固定ステレオカメラと比較し検証した.