LEGO Mindstormsを用いた可変姿勢倒立ロボットのゲインスケジューリング制御
富田麻友美 (0951085)
近年, 理科離れの抑制や理論とその応用のギャップを埋めることを目指した
Hands-On型技術教育への関心が高まっている.
本発表ではLEGO Mindstormsを用いたアドバンスト制御実験について述べる.
MindstormsはHands-On学習に適した教育キットであり,
初等教育, 学生実験, 技術者のためのETロボコン
等で広く用いられている.
これを使用した制御実験としては,
古典制御と現代制御による振れ止め制御実験,
現代制御による二輪型倒立振子の安定化制御実験がある.
しかしアドバンスト制御を使用した実験はまだ少ないため,
本研究ではアドバンスト制御の一つであるゲインスケジューリング
による可変姿勢倒立ロボッについて検討する.
このロボットでは, 倒立しながら姿勢を変化させる
というアクロバティックな動きの実現を目指している.
本発表では, 制御対象である可変姿勢倒立ロボットに対して,
LPV (Linear Parameter Varying)システムとしてのモデル化,
伸張型LMIを用いた制御設計,
シミュレーション, 実験結果について述べる.