双腕ロボットによる着衣運動の学習
篠原 大亮(0951068)
本研究では，人が行うように，ロボットが試行錯誤的な行動を通じて適応的に
T シャツの着衣を実現する運動学習の枠組みを提案する．
提案法では，T シャツとロボットの絡まり具合のトポロジーに着目し，着衣運
動学習における状態変数を，低次元かつ計測可能な変数により定義する．さらに，
着衣完了時の状態変数を目標値とし，着衣運動後に計測される状態変数との差を
評価関数として定義する．着衣運動の制御方策は，関節角軌道の経由点を方策パ
ラメータとする，躍度最小規範に基づく軌道生成関数として表現する．このよう
な設定に基づいて，ロボットは，試行錯誤を通じて方策パラメータに関する評価
関数の勾配方向を推定し，評価関数を最小化するようにパラメータの更新を行う
ことで，着衣運動を学習する．
本発表では，提案法を双腕ロボットに実装し，T シャツに対する着衣運動を実現することに
より，その有効性を実証したので報告する．