まず，取り扱う問題について取り上げる．制御対象となる２輪車両ロボットと障害物が2つとロボットを到達させる目的地が存在する． ロボットと障害物は外部のカメラから位置情報を得る．また，ロボットは内蔵しているエンコーダからも移動距離を得る． このような，ロボット，障害物，目的地，カメラなどからなるシステムの構築を行った．
このシステムにロボットの制御法として最小射影法を適応した．また，従来は単一の既知の障害物を対象とした手法であったが， カメラで障害物を逐次検出することによって，複数の未知の障害物を回避できるように拡張を行った． そして，ロボットの位置情報を精度よく得るために，格子点オブザーバを用いてセンサーフュージョンを行う．
最後に，構築したシステムを用いた実機実験を示し，提案手法の有効性について述べる．