本研究ではロボットハンドを用いて水量推定と把持を同時に行うための把持パラメータ決定手法を提案する．ここで把持パラメータとは，指の動作速度，把持力，把持位置，ハンド接触部の材質のことを指す．実験により各把持パラメータが水量推定の精度にどのような影響を与えるかを調べる．実験ではNAIST-Hand2を用いて計測を行った．実験結果より，提案手法を用いて把持のパラメータを最適化することで水量推定の精度が向上された．