ランドマークの大きさを考慮した視覚移動ロボットのためのベイズ経路
計画法
岡平正照 (0951025)
移動しつつ視覚センサのデータから周囲の地図を自動生成すること
は，自律移動ロボット研究の重要な課題の一つである．
既存の研究では，推定したロボットの自己位置と地図の不確かさをコスト関数と
して定義し，その事後分布を最小化する移動命令を逐次算出しながら地図を作成
する方法が提案された．しかし，既存の手法ではランドマークを点として定義し
ていたため，ランドマークがサイズを持ちロボットにとって障害物となる環境に
は適応できなかった．
そこで本研究では，ポテンシャル法を用いてコスト関数にランドマークのサイズ
を反映させることで，ランドマークが障害物となる環境においてその回避を考慮
した経路計画を行う手法を提案する．そして，提案手法の有効性をシミュレーショ
ン実験によって示す．