歩行者軌跡を利用した移動領域評価に基づく屋外ナビゲーション

松永 典之 (0851111)

近年移動ロボット分野の発展により，人と同じ環境の中を移動しサービスを 提供するロボットが増えている．移動ロボットには様々な環境下でも自律移 動をおこなうことが求められるが屋外環境においては，天候の影響により路 面の状況が変化したり，障害物が発生するなど，環境の条件が常に変化して いく．しかし，環境の状況を効率的に把握し，移動領域を判別する手法につ いては不十分であるといえる．そこで本研究では，環境中の歩行者情報に着 目し，歩行軌跡から領域の安全さを評価し，ロボットの移動領域に関する地 図を生成する手法を提案する．また，作成した地図をもとに安全に移動でき る経路を生成し，状況に合わせたナビゲーションを実現させた．そして，危 険領域が存在する状況や，環境に変化が生じた場合において，走行時の路面 状況を判断しながら移動ロボットを的確にナビゲーションを行うことで手法 の有用性を示す．