アシスト方式の違いによる電動自転車のエネルギー効率の改善について
畑田 和良 (0851087)
近年, Ecological かつEconomical な乗り物である自転車の利用が見直され, 自
転車にパワーアシスト技術を応用した電動アシスト自転車の普及が進んでいる.
現在, 市販されている電動アシスト自転車には踏力比例制御と呼ばれる制御法が
用いられている. この手法は, ペダリング時の駆動トルクをモータが比例倍させ
るので, 結果的に速度の脈動を増幅させることになる. 先行研究においては速度
の脈動を抑制し, エネルギー効率に優れたパワーアシスト法を実現するために踏
力の周期性に着目した繰返し制御法に基づくパワーアシスト法の検討, さらに, 駆
動トルクの周波数ゆらぎに対するロバスト化のためにFIR フィルタ型繰返し制御
を用いたパワーアシストの検討を行ってきた. これらは, シミュレーションにお
いては有効性が確認できたが, 人間のペダリングによって行ってきた実機実験で
は周波数ゆらぎの影響を受け, 有効性の正確な検証が困難であった. 本発表では,
正確な実験が可能となるように, 新たにペダリングロボットを作成し, それを用い
て先行研究の有効性を検証した結果について報告する
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