CPG二足歩行ロボットにおけるエネルギ消費量及び安定性の評価

滝田　智行 (0851063)

生物規範型の歩行を実現する制御方法の一つに中枢パターン振動子（CPG）を用いた歩行がある．しかし，CPG歩行の実ロボットでの実現は足首関節のないロボットのみで行われ，人のような足首関節を持つロボットでは検討されてこなかった．また，それに用いられるアクチュエータは電気モータによるもので生物の筋肉が持つ弾性を再現することはできない．

本研究では，以上の実ロボットの機構とアクチュエータに起因する問題について，足首関節を持つ二足歩行ロボットを対象にCPG歩行を実現し，エネルギ消費量及び安定性を評価した．

本発表では，まず従来からのCPG歩行を行う実ロボットに関する従来研究とその問題点を紹介する．その後，対象となる実ロボットの機構と制御方法を紹介したのちに，基礎的な特性を測定する実験について報告し，その結果を踏まえた歩行の実現方法を説明する．最後に，実現された歩行に関してエネルギ消費量の評価結果を報告する．