Active Vision による3次元移動体位置計測の検討
木田直希 (0851029)
カメラ画像に基づく位置計測をおこなう場合, レンズ収差等により生じる画像
歪みの影響を大きく受けるため, 精密なキャリブレーション (補正) が必須である. そこで
本発表では, 2 台のパンチルトカメラを用いたActive Vision によって, キャリブ
レーションに依存しない高精度な3 次元位置計測を実現する方法を提案する. 対
象物を常に画像中心に捉えることによって歪みの影響をおさえ, 三角測量法を用
いることによって対象物の3 次元位置計測をおこなう視覚計測システムを構築し,
その検証結果を示す. さらにこれを移動体計測に応用することを考える. その場
合, 高精度なビジュアルサーボ系を構成しなければならない. そこで, 系を複数のサンプリング周期が混在するマルチ
レート系として捉え, 対象物の運動予測とフィードバック制御を組み合わせた, 追
従制御系の設計法を示す. そして, 提案法の有効性を数値シミュレーションと実
機実験により検証する.