歩行ロボットにおいて，最も着目されるのの歩行機能であるが， 歩行の後には必ず停止が必要である． したがって停止もまた重要な要素の一つである． しかしながら，歩行ロボットの停止機構はあまり着目されていない．
歩行ロボットは地面との衝突の繰り返しにより歩行を行う． 衝突時のエネルギ損失を小さくすることは歩行には有効である． しかし，停止はいかに大きなエネルギ損失を発生させるかという問題であるため， 全く逆の特性を要求する．したがって，一つの脚機構では両方の機能の向上は難しい．本研究では， 複合的な脚機構により，省エネルギ歩行と急制動の両方を実現する歩行システムを提案する． 先行研究により，股関節角度の衝撃力伝播が，エネルギ損失量を増加させることが示されている． そこで停止時のみに2本の脚が1つの剛体であるかのように， 衝撃力を伝播するブレーキ機構を開発する． このブレーキを搭載した実機を用いて， 脚を一度の衝突で停止させる急制動実験を行った． 本発表では，その実験結果を紹介する．