ロボットの動作生成を簡便にする手法として，模倣による動作獲得の手法が注 目されている．模倣において，まず被模倣者とロボットの各部位の対応関係を決 定（マッピング）することが必要不可欠である．被模倣者とロボット間で異なる 構造を持つ場合でも適切なマッピングを行えることが望ましい．そこで，本論文 では模倣動作として提示された人や人以外の 2D シルエット動画に対し，ロボッ トの各部位をマッピングする手法を提案する．本手法は大きく２つのステップか らなる．まず，グラフマッチング手法の１つであるグラフエディットアルゴリズ ムを用いてフレームごとに複数のマッピング候補を出力する．このとき，ロボッ トの運動学的拘束条件を加味しつつ，取り得る可能性のあるマッピング候補を十 分な数だけ生成する．次に，DP マッチングを用いて，適切なマッピングの時系 列を決定する．このとき，ロボットの運動学的・動力学的特性を考慮して，なめ らかに連結される候補を選択する．実際に，人対人の模倣をおこなうことで提案 手法を数量的に評価し，人以外の対象対人の模倣をおこなうことで質的に評価し た結果を示す．