FIRフィルタ型繰返し制御を用いた周期運動に対するパワーアシスト
山田 晃平 (0751136)
市販の電動自転車のパワーアシストでは，主として，ペダリングによる
駆動力をモータトルクによって倍加する踏力比例制御が使用されている．
よりエネルギー効率に優れたパワーアシストを実現するために，先行
研究において，踏力の周期性に着目した繰返し制御法を基にしたパワー
アシスト法の検討をおこなった．しかし，繰り返し制御器のノッチ帯域
が狭いため，特定の周波数に対する外乱抑制性能は高いものの，
ペダリング周波数のゆらぎの影響を大きく受けるという問題点があった．
繰返し制御系の周波数ゆらぎに対するロバスト化に関しては，従来の
時間遅延ブロックをFIRフィルタでパラメトリックに表現したものに置き
換え，有限周波数KYP補題に基づいた数値最適化によって設計する方法が
提案されている．本発表では，これを自転車のパワーアシストに適用し，
シミュレーションおよび実験の結果を報告する．