コンパス型二足ロボットの歩行動作の解析

森岡 太一 (0751129)

現在まで、二足歩行ロボットに対して様々な制御手法が提案されてきた。ダイ ナミクスを利用した歩行ロボットの研究を行うには、モデルの正確性が重要であ ると考えられる。研究に用いるモデルは実際の現象をより再現できるようにモデ ル化することで、より正確な検証を行うことができると考えられる。 そこで、本論文では、コンパス型二足ロボットにおいて歩行運動における衝突 現象を解析し厳密にモデル化することを目的とする。本論文では、リンク間の角 度を固定しないコンパス型二足ロボットが接地点回りで倒立振子のように振る舞 い、遊脚が地面と衝突する運動について考える。まず、歩行モデルの代表として Grizzle のモデルについて考え、そこに間違いがあることを指摘する。そして、 股関節自由状態における歩行運動の衝突現象を力積から考え直し再検討する。そ こから、新たなコンパス型二足ロボットモデルを提案する。最後に、提案した新 たなモデルに両足支持角度が存在し、提案した新しいモデルが妥当で あるかを数値計算により確認する。