特異値分解による連立一次方程式高速求解アルゴリズ ムを用いた非線形Receding Horizon制御について発表する． 連続変形法を用いた非線形Receding Horizon(RH)制御は，基本的に連立一次方程式を解くことにより最適制御入力を求めている．連立一次方程式の高速解法の１つであるGMRESが使われているが，悪条件の場合，GMRESは計算精度が低下し，最悪数値不安定となる可能性がある．この現象を回避し，高精度で安定した非線形RH制御を実現するため，特異値分解による高速かつ高精度な連立一次方程式求解アルゴリズムを提案した． 本発表では，以下の研究結果について発表する．