本発表では，一時的に正しいセンサ出力が得られない例を紹介し，複数のセンサにより構成された計測システム中の一部で正しい計測値を得られない場合においても，正常な状態推定が可能となる推定法を提案する．
提案する状態推定法は，得られるすべてのセンサ出力から，どれが正常かをオンラインで判定し，判定されたセンサ出力のみを用い，切替え型オブザーバで状態推定を行う．オブザーバの設計は，切替えを伴う誤差系の安定化に帰着されるので共通のLyapunov解で計算できる．また，同時にH∞制御理論に基づき，未知外乱から評価出力までのノルム比が最小となるようなゲインは，線形行列不等式を解くことで求まることを述べる．さらに，提案法の有効性を数値シミュレーションおよび検証実験で示す．