本稿では, ピエゾアクチュエータに変位拡大機構を備えたMRI対応グリッパ型ロボットを提案する. グリッパ部分の構造は逆作動ピンセットを参考に決定する. また, 圧電効果を利用したセンシンググリッパとしても使用する.
まず, アクチュエータとグリッパ部分の弾性を考慮した力学的計算式を構築し, 寸法を決定する. その後, CAEシミュレーションと実機実験の結果を用いてグリッパ型ロボットの性能評価を行う. そして, アクチュエータの圧電特性を計測し, センシンググリッパの実験を行う.