本論文では，人間サイズの多指ロボットハンドを開発することを目的とする． ハンドを小型化させることを考慮して，アクチュエータをハンド外部に搭載し， ワイヤにより指の駆動を行う方法を採用した．しかし，ハンド外部にアクチュ エータを搭載すると，システム全体が大型化してしまい，メンテナンスや可搬性 に問題が生じる．そこで，ハンドとアクチュエータを分離できる機構を考案し， それぞれのユニット化を行った．これにより，ユニットごとにメンテナンスが行え， 可搬性も向上する．また，用途に応じてアクチュエータの種類や個数を変更するこ とも可能となる．
開発したロボットハンドの寸法は，全長200[mm]，幅78[mm]，厚み24.6[mm]で， 指先発揮力は10[N]であった．比例制御による動作確認実験を行った．