地図情報は，移動ロボットの自己位置推定およびナビゲーションにおいて 重要な要素である． この地図情報を自動的に生成する手法として Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) が発達してきた． しかしながら， ロボットが利用する従来型の地図情報は ナビゲーション手法やロボット毎に 個別に作成 され共有が困難であるため， 効率的ではなかった．
本論文では， 各種地図情報へと変換が可能な 汎用三次元環境地図 （ユニバーサルマップ）を提案する． このユニバーサルマップは SLAMの技術と 測量ロボットを用いることで 容易に生成可能である． ユニバーサルマップを利用することで， 計測水平面の 高さが異なるレーザーレンジファインダ用の地図情報や カメラ用の天井地図情報，ビューシーケンスへと変換 することができ， これまで個別に生成していた地図情報 と同様に扱うことが可能となった． これにより， 環境地図情報のマスター地図としての ユニバーサルマップの有用性を示す．
本発表では， ユニバーサルマップの生成方法を簡潔に述べる． そして，変換したレーザーレンジファインダ用地図・天井地図・ビューシーケン スからロボットの自己位置推定やナビゲーションを行った結果について発表する．