移動ロボットの速度と安全性を両立する経路探索のための地図情報に関する研究
荒井 優輝 (0751005)
近年，人と同じ環境で案内，警備，介護などの仕事を行うサービスロボットが
発表され話題となっている．これらのサービスロボットはサービスを提供するに
あたって自律移動する機能が必要となる．自律移動の機能には地図作成，自己位
置同定，経路探索が必要である．その中で経路探索の手法では地図上の通りやす
さを表すコストマップが用いられており，コストマップの値で探索される経路は
大きく変化する．一般にコストマップの生成は障害物からの距離に応じて与えら
れるが，その生成方法はあまり深い議論がされていない．
そこで本研究では地図にコストを割り振るために手法として新たに速度マップ，
ソナーマップ，環境変化マップを提案しその有効性を移動ロボットアプリケーショ
ンCarmen Tookit と移動ロボットPioneer-2 を使いシミュレーションと実機で提
案手法の有効性を示した．
その結果，速度マップはシミュレーション上で移動時間の短縮が達成できた．
また環境変化マップを用いた実環境における実験では，危険な場所を回避し障害
物と衝突しない経路を生成することに成功した．
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